不管是云梦还是云霖,他们都有这样一个性格。
——如果是有死党有求于他们,他们总会刻意刁难一下。
不过现在是比赛的关键时刻,云梦就不会那样没心没肺的刁难了。
“惯性导航这个问题……一般误差积累会出现在传感器噪声和运动噪声上,如果在程序上能找准规律的话,是可以消除的。卡尔曼滤波你们肯定用了吧?嗯……我看看,你们滤波参数不是很正确。这上位机程序的曲线可以导出来的话,就扔到matlab里分析一下。”
云梦一决定帮云霖的忙,就坐下来,利用经验分析种种可能的问题。
不得不说,云霖他们的选题栽到了个坑里。这自动巡航的四旋翼飞行器,并不比云梦他们的运动平台简单。
要知道,四旋翼飞行器飞起来的时候抖动大,抖动没有太多有迹可循的规律,很容易让靠运动数据积分作为定位数据的惯性导航发生极大误差。
这误差从哪来的,有什么规律?这都是个谜。
在云梦的测试过程中,云梦发现:飞行器不同的状态都会产生不同的震动噪声,把多种噪声叠加起来,可能出现的震动规律呈指数分布上升。这也就是说,想要消除掉这个噪声对飞行器定位的影响,有点麻烦……
“那就想办法让噪声的数量减少吧,比较常见的方法是加配重块。或者再加一块传感器专门收集震动噪声,到时候反向消除,要不然还真的很棘手。”
“配重块我们没有想到,但是再加传感器收集噪声平衡我们有想过,滤波算法也试过。情况是好了点,但是还是很麻烦……”
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“对,这确实是有点麻烦,得想想办法了。”
“……”
就这样,云梦就以外援的身份帮着云霖他们的小组分析了一下午的技术问题。
云梦虽然不和云霖一组,但并不妨碍她助攻其他的队伍。在星辰电子实验室,互相帮扶是良好传统。反正大家都在同一个实验室里一起奋斗,只要巡查老师不在,完成作品的队伍都可以去帮其他队伍的忙。
这不光是星辰电子实验室,在所有的学校实验室都有这种帮扶行动。当然,会主动帮人的,少部分是完成作品胸有成竹的,大部分嘛……是放弃治疗打算不拿奖,去帮朋友和强者打工去了。
两个人一齐研究问题,好像又回到了高三那时相互努力的年代。
然后,就到了晚上8点,比赛结束了。
所有人的比赛作品要装箱贴上封条,放到仓库,等待统一的评比。
最终云梦还是没能帮云霖他们处理好惯性导航的噪声,不过他们通过某些投机取巧的方式,让飞行器按照规定的轨迹
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